Technikos mokslų daktaras, politikas, Lietuvos Nepriklausomybės Akto signataras.
Gimė 1941 m. vasario 21 d. Pasvalio r. Kalneliškių k., mokytojo, politinio kalinio ir tremtinio Antano Varanausko (1901–1967) ir mokytojos, tremtinės Onos Milčiūtės-Varanauskienės šeimoje. Dar kūdikystėje su šeima ištremtas į Sibirą, į Tomsko sritį. 1947 m. su motina iš tremties pabėgo.
1948–1949 m. mokėsi Vilemų ir Suvalkėlių pradinėse mokyklose, 1951–1954 m. – Kauno rajono Garliavos vidurinėje mokykloje, 1954–1958 m. – Kauno politechnikume. 1958–1964 m. studijavo Kauno politechnikos instituto vakariniame skyriuje, 1968–1970 m. – aspirantūroje, apgynė technikos mokslų daktaro disertaciją.
1958–1965 m. dirbo Kauno „Pergalės“ (turbinų, laivų mechanizmų) gamykloje techniku, inžinieriumi konstruktoriumi. Tarnavo sovietinėje armijoje. 1965–1990 m. buvo Kauno politechnikos instituto vyriausiasis dėstytojas, mokslinės laboratorijos vedėjas, docentas.
1980 m. Liaudies ūkio pasiekimų parodoje Maskvoje vadovavo Lietuvos išradėjų mokyklai „Eureka“ ir buvo apdovanotas pagrindiniu prizu už Lietuvos metų išradimą. 1974 m. gavo Lietuvos TSR valstybinę premiją, 1978 m. jam suteiktas Lietuvos nusipelniusio išradėjo vardas.
1976–1990 m. – Išradėjų ir racionalizatorių draugijos Lietuvos tarybos narys, jaunimo sekcijos pirmininkas, jaunimo mokslinės techninės kūrybos Lietuvos tarybos pirmininko pavaduotojas, Lietuvos studentų mokslinės darbo tarybos narys.
Vienas iš Juodojo kaspino dienos iniciatorių ir rengėjų Kaune (1988), Gedulo ir vilties dienos minėjimo (1989) organizatorius. 1989–1990 m. redagavo laikraštį „Tremtinys“. Buvo vienas iš Lietuvos politinių kalinių ir tremtinių sąjungos kūrėjų, Lietuvos Persitvarkymo sąjūdžio Steigiamojo suvažiavimo delegatas, Sąjūdžio Seimo narys.
1990 m. Kaune išrinktas LTSR Aukščiausiosios Tarybos deputatu. Kovo 11-osios Nepriklausomybės Akto signataras. Tautininkų partijos frakcijos narys, komisijos KGB veiklai Lietuvoje tirti narys.
Nuo 1995 m. dirbo mokymo įstaigoje „Žmogaus sauga darbe“, 2000 m. suteikta darbų saugos eksperto kvalifikacinė kategorija. Įsteigė stipendijas „Už pažangą, kūrybą, ryžtą“ Garliavos moksleiviams.
2000 m. apdovanotas Lietuvos nepriklausomybės medaliu.
Mirė 2026 m. rugsėjo 12 d., būdamas 85 metų. Palaidotas Kaune, Eigulių kapinėse.